Vision stéréoscopique et propriétés différentielles des surfaces

摘要: Ce document traite de plusieurs aspects la vision stereoscopique par ordinateur. Cette methode consiste a partir d'une ou paires d'images " reconstruire une scene observee en trois dimensions, c'est-a-dire produire description des objets et surfaces observes ainsi que leur position dans l'espace. Le premier probleme aborde est celui du calibrage, dont l'objet calculer les parametres cameras (focale, centre optique, etc.) position, soit d'objets geometrie connue, maniere automatique (on parle alors d'auto-calibrage). Des resultats nouveaux sont presentes sur l'auto-calibrage distorsion optique paire rigidement liees d'images. Ensuite presentees differentes methodes permettant rectifier images simplifier mise correspondance, puis d'effectuer cette correspondance technique correlation. Outre ameliorations classiques, nouvelles d'obtenir plus grande precision discutees. La derniere phase, dite reconstruction, permet allant jusqu'aux proprietes differentielles d'ordre un deux (plan tangent courbures surface), stereoscopie se termine quelques applications realisees au cours ces recherches telles qu'un systeme d'aide chirurgicale pre-operatoire camera stereo bon marche.