Vision dynamique pour la navigation d'un robot mobile

摘要: Les travaux presentes dans cette these concernent l’etude des fonctionnalites visuelles sur scenes dynamiques et ses applications a la robotique mobile. Ces traitent plus precisement du suivi visuel d’objets sequences d’images. Quatre methodes de ont ete etudiees, dont trois developpees specifiquement le cadre these. sont : (1) contours par un snake, avec deux variantes permettant son application d’images couleur ou prise en compte contraintes forme l’objet suivi, (2) regions differences motifs, (3) correlation 1D, enfin (4) methode d’un ensemble points, fondee distance Hausdorff, developpee lors d’une precedente. analysees pour differentes tâches relatives navigation robot mobile; une comparaison differents contextes effectuee, donnant lieu caracterisation cibles conditions lesquelles chaque donne bons resultats. resultats analyse pris module planification perceptuelle, qui determine quels objets (amers plans) doit suivre se guider long trajectoire. Afin controler l’execution tel plan perceptuel, plusieurs protocoles collaboration d’enchainement entre proposes. Finalement, ces methodes, ainsi qu’un controle camera active (site, azimut, zoom), integrees robot. Trois experimentations effectuees: a) route milieu exterieur, b) primitives visuelle interieur, c) d’amers plans localisation explicite