Robuste farbbasierte Bildsegmentierung für mobile Roboter
作者： Claudia Gönner , Martin Rous , Karl-Friedrich Kraiss
DOI: 10.1007/978-3-642-18986-9_7
关键词:
摘要: Diese Arb eit stellt ein Verfahren zur Generierung der Zuordnung zwischen einem Punkt in Chrominanzebene und dem wahrscheinlichsten Objekt vor. Dabei werden die Chrominanz-Histogramme einzelner Objekte nach Satz von Bayes miteinander kombiniert, um posteriori Wahrscheinlichkeiten fur diese zu erhalten. Klassifiziert wird das mit hochsten Wahrscheinlichkeit. Zusatzlich Farbsegmentierung erfolgt eine Detektion Objektkonturen. Mit Hilfe Objektform lassen sich Fehler korrigieren Update durchfuhren. Das wurde den RoboCup implementiert unterscheidet Ball, Toren Eckpfosten. Fur Ballform kommt randomisierte Hough-Transformation zum Einsatz. Die Kanten Tore Eckpfosten einer orthogonalen Regression detektiert.
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