Contribution à l'étude des robots pleinement parallèles de type 6 R-RR-S

摘要: Un regard sur la robotique contemporaine a permis de remarquer l'apparition premiers robots paralleles le marche. Une etude comparative serie/robots permet d'envisager une extension leur utilisation pour des taches variees dans milieu industriel, notamment charges lourdes, assurant en meme temps bonne precision et un bon comportement dynamique. Apres avoir presente criteres classification paralleles, on passe revue plusieurs schemas prototypes manipulateurs classes partir du nombre degres liberte. Le prototype 6-RKS realise au LMeca dispose d'une architecture particuliere appartient famille type 6 R-RR-S. methode numerique discretisation ete utilisee afin determiner l'espace travail positions orientation constante centre plateau mobile fixe. Les algorithmes developpes peuvent etre utilises tout manipulateur parallele. certaine cartographie realisee pu que travail, tant position qu'en orientation, est plus important actionneurs lineaires gabarit comparable. On propose representation pseudo-spherique ou les 3 parametres d'orientation sont reunis image. etabli modele cinematique calcule matrices jacobiennes inverses. deux approches singularites: determination singularites configuration qui types correspondent donnee l'etude d'architecture. L'etude statique montre nouveau necessite calcul matrice jacobienne. determine raideur compliance, ainsi couples articulaires externes maximales. dynamique structures pleinement base formalisme Newton-Euler propose. Cette approche applicable toute structure parallele, sa simplicite recurent aise se ramene systeme lineaire equations inconnues. Il applique simulation trajectoires.