Automação dos processos de correspondencia e orientação relativa em visão estereo

摘要: Um dos problemas mais pesquisados nas areas de Visao Computacional e Fotogrametria e o da correspondencia ou matching imagens. Este interesse se deve a dificuldade obtencao uma solucao robusta, vez que este problema e malcondicionado. Na medida dispoe sequencias imagens adquiridas em situacoes em tem convergencia, rotacao diferenca escala entre as imagens, aumenta. Deste modo, neste trabalho proposta automatica da orientacao relativa bem como pontos, a partir do procedimento de rotulacao por relaxacao, para caso sao utilizados pares sujeitas estes fatores. No algoritmo rotulacao relaxacao proposto, consideradas multiplas metricas, tanto no calculo similaridade quanto compatibilidade os pares de candidatos correspondencia. Dentre aspectos contribuem pode-se considerar uso metricas baseadas relacoes angulares numa vizinhanca espaco de primitivas injuncao epipolar, via volume Paralelepipedo Matching - PM. O uso desta ultima metrica possivel estimativa orientacao relativa, sendo mostrado PM relacao com geometria epipolar e, deste modo, o desta evita sejam obtidas equacoes das linhas epipolares conjugadas, bem distância pontos possiveis epipolares. Experimentos sinteticas reais indicam mesmo situacoes se tem diferencas escala, recuperada quanto maior parte correspondencias encontradas. Abstract