Doğrusal Olmayan Kontrol Sistemleri Laboratuvarı İçin Dört Deney

摘要: Kontrol mühendisliği eğitiminin en önemli bileşenlerinden biri kuramsal bilgilerin gerçek zamanlı deneylerle desteklenmesidir. Öğrencilerin daha yetkin ve donanımlı olmaları açısından bu bileşen fevkalade önem arz etmektedir. Bu çalışmada döner ters sarkaç sistemi, iki eksenli helikopter sistemi, esnek robot kolu gibi otomatik kontrol laboratuvarlarında yaygın olarak kullanılan bazı tipik düzenekler üzerinde doğrusal olmayan kontrol teknikleri ele alınmaktadır. Çalışmada geri adımlamalı kontrol, kayan kipli kontrol (KKK), pasiflik tabanlı kontrol, tekil uyartı kuramı (singular perturbation theory) tabanlı kayan kipli kontrol ve model dayanaklı kontrol yöntemlerini uygulayan deneyler ele tartışılmaktadır.