Mejoras En La Localización Odometrica De Un Robot Diferencial Mediante La Corrección De Errores Sistemáticos

摘要: A pesar de los inconvenientes la localizacion odometrica, misma es ampliamente usada en sistema navegacion robots moviles. La exactitud parametros del modelo cinematico mejora resultados y contribuye a reducir costos operacionales. Este articulo propone una metodologia sencilla que no requiere instrumentos especiales para calibrar cinematica un robot tipo diferencial. El asi calibrado, mostro buena capacidad estimar posicion real movil, con errores por debajo 10 % tramos hasta 40 metros incluyendo giros 90 grados.