Introduction à la commande des robots humanoïdes - De la modélisation à la génération du mouvement

摘要: Ce livre expose les toutes recentes avancees technologiques en matiere de robotique humanoide. Apres un rappel des notions mathematiques et physiques fondamentales, il modeles techniques actuellement utilisees pour generer mouvement humanoide simple propose exemples programmation code Matlab® realiser mouvements base (marche bipede, stabilisation, prehension d'un objet). L'ensemble ces applications sont validees sur le robot japonais HRP-2.