A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
作者： Bianca Innocenti
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摘要: Uno de los retos la robotica es desarrollar un sistema control para robot capaz obtener respuestas inteligentes y adecuadas a entornos cambiantes, La base conseguir este proposito tener una arquitectura plataforma hardware, que puedan adaptar el software hardware al entorno situacion actual. Este hecho ha llevado investigadores disenar arquitecturas formadas por comportamientos asincronos, independientes distribuidos. En actualidad estan introduciendo tecnologia multi-agente en las porque propiedades esta clase ayudan cubrir muchos aspectos caracteristicas deseadas arquitectura. En linea investigacion, trabajo propone nueva movil con coordinacion distribuida. mecanismo necesario compartir recursos del robot, se define localmente entre agentes presentan conflictos uso recurso, lugar utilizar aproximacion centralizada como previas estado arte. La metodologia distribuida propuesta realiza dos pasos: primero donde determina quien gana recurso segundo especifica hace intercambio recurso. El basa calculo privado utilidad comunica comparten paso asegura cambio diferentes haga manera suave, evitando abruptos robot. Esta concebido introducir o nuevo sea facil no implique modificar existentes. Para facilitar introduccion nuevos agentes, definido patron diseno (agent design pattern), definir comunes agentes. llevado, tambien, desarrollo modular dentro agente, permite separar metodos obtencion objetivos, colaboracion competicion asi recursos. Otra caracteristica importante propuesta, pueden escribirse lenguajes programacion ejecutarse distintos ordenadores. Se implementado ad-hoc considerar operacion tiempo real descentralizacion arquitectura, protocolo comunicacion basado TCP/IP establecer mensajes Ademas, conjunto soporte (back agents) asegurar correcto funcionamiento todo sistema: multi-agente. La probado real, Pioneer 2DX casa MobileRobots Inc. han varios experimentos testear arquitectura. Los resultados muestran propuestas cumplido.
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