摘要: Nous proposons une méthode efficace pour calculer le déplacement de la caméra et la structure de la scène directement à partir des valeurs d’intensités des pixels. Le fait d’utiliser tout l’information contenue dans l’image augmente la précision et évite les problèmes liés aux procédures d’extraction de primitives géométriques. Le système est automatiquement initialisé à partir de la première image sans aucune hypothèse sur la structure de la scène ni sur le mouvement de la caméra. Les paramètres de mouvement et de la structure sont simultanément estimés par une technique d’optimisation efficace du deuxième ordre pour un traitement des données plus rapide et permettant d’éviter des minimum locaux non significatifs. Ainsi, la méthode autorise des grands déplacements dans l’image. En outre, la méthode proposée est robuste aux variations des conditions d’éclairement. Par ailleurs, la rigidité de la scène et …