Architectures Logicielles pour la Robotique Autonome

摘要: La mise en place de l’ensemble des logiciels necessaires au deploiement robots autonomes, c’est-a-dire l’architecture ces systemes, reste un probleme ouvert. D’un cote, les architectures reactives type "subsumption" ne semblent etre que peu utilisees dans domaines necessitant grand nombre fonctionnalites et prises decision critiques. En effet, interactions entre la planification leurs activites necessitent mecanismes deliberation logique temporelle. autre on trouve couches, qui restent largement utilisees, meme si l’on voit ici ou variations apparaitre. Enfin, nouvelles approches remettent le "modele" (unique distribue) coeur l’architecture, presentent l’avantage d’assurer une coherence forte differents composants. Nous presenterons rapide panorama architectures, ainsi avantages inconvenients respectifs. Au dela il semble aussi necessaire considerer discuter outils communication developpement disponibles, acquis differentes sur diverses plateformes utilisees.