Schnelle Kollisionserkennung durch parallele Abstandsberechnung

摘要: In vielen Anwendungsbereichen der Robotik, wie z.B. Montage und Demontage, dem Recycling, Chirurgie oder im Servicebereich, ist die Planung kollisionsfreier Bewegungen eine grundlegende Aufgabe. Allerdings konnen insbesondere bei Industrierobotern auf Grund des hohen Rechenaufwands bisherigen Ansatze zur kollisionsfreien Bahnplanung nicht in Praxis eingesetzt werden. Es zeigt sich, das ein Grosteil Gesamtaufwands fur Kollisionserkennung benotigt wird. So wird zum Beispiel [Metivier90] von einem Anteil bis zu 80% ausgegangen. Ein erfolgversprechender Ansatz Beschleunigung daher zuerst diesem Bereich suchen. Artikel geben wir schnelle basierend einer parallelisierten Abstandsberechnung an.